【制御】🛡️ 13. FSM設計 適応制御をブラックボックスにしない — Reliability Guardの正体

topics: [“FSM”, “制御設計”, “信頼性”, “適応制御”]

❌ 「AIが勝手に止めた」は最悪

適応制御で最も嫌われる言葉があります。

「なんで止まったの？」
「……AIが判断しました」

これでは現場では使えません。

🧭 FSM Reliability Guardの役割

FSM Guardは、判断だけを行う層です。

• 最適化しない
• 学習しない
• 計算しない

見る → 比較する → 許可/禁止する

それだけ。

📏 FSMが見る指標

代表例は以下です。

• $R_{\Delta t} = \Delta t / \Delta t_0$
• $R_{K_P} = K_P / K_{P0}$

これらは：

• 単位を持たない
• 比率で比較できる
• ログで説明可能

🔎 FSMの判断は決定論的

FSMの判断条件は明示的です。

if R_Δt > threshold:
    ADAPT_BLOCKED

だから言えます。

「この時刻、この値が閾値を超えたので止めました」

🧯 止まることは「正しい」

FSM Guardの本質はこれです。

止まる = 壊れていない

適応を止められる制御だけが、
長期間使えます。

🔗 A-Type → B-Type → Robust Control

• A-Type：限界を測る
• B-Type：限界を守る
• Robust Control：限界を操作する

FSM Guardは
すべての橋渡しになります。

✅ まとめ

• 適応制御は万能ではない
• だから止める設計が必要
• 止める判断はFSMで説明できる

適応制御は、
説明できて初めて“工学”になる。