38.【フィジカルAI設計】🧪 AITLは本当に壊れないのか｜PIDのみ vs AITLを並べて見せる

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🧪 AITLは本当に壊れないのか

PIDのみ vs AITL を並べて見せる

ここまでの記事では、

• フィジカルAIは設計問題であること
• LLM直結が構造的に破綻する理由
• 壊れないための PID × FSM × LLM 三層構造

を説明してきました。

しかし、ここで必ず残る疑問があります。

「理屈は分かった。
それって、本当に効いてるの？」

この記事では、
新しい理論は一切出しません。

動作の差だけを、そのまま見せます。

👀 この記事の目的

• 設計思想の説明 ❌
• 数式や理論展開 ❌

やることは一つだけです。

同じ条件で、
構造が違うと挙動がどう変わるかを見る

🧠 比較する構造

今回比較するのは、次の2つです。

🔵 ケースA：PID ONLY

• 実時間制御はPIDのみ
• 状態管理なし
• 外乱後はPIDの性質に任せる

🟢 ケースB：AITL（PID + FSM）

• 実時間制御はPID
• 上位にFSMを配置
• 状態に応じて制御モードを切り替える

制御対象・外乱・初期条件はすべて同一です。

違うのは
👉 FSMがあるかどうか
それだけです。

🖥️ デモ（説明は後）

まずは、
何も考えずに見てください。

🔍 見どころ（最低限の説明）

🔵 上：PID ONLY

• 外乱が入る
• 応答はする
• 定常偏差が残る
• 状態として「戻った」とは言えない

これはPIDとしては正しい挙動です。
PIDは「安定させる」だけで、
「意味的に元へ戻す」ことは知りません。

🟢 下：AITL（PID + FSM）

• 外乱を検出
• 状態が「外乱中」に遷移
• 制御モードを切り替える
• 元の目標状態に戻る

ここで起きているのは、

• PIDが賢くなった ❌
• 学習した ❌

ではありません。

👉 FSMが「今どの状態か」を理解した
それだけです。

🧩 何が証明されたのか

このデモで示しているのは、次の一点です。

壊れない理由は、
アルゴリズムではなく構造にある

• PIDはそのまま
• パラメータも同じ
• 外乱も同じ

それでも結果が変わる。

構造を変えただけです。

🧭 まとめ

• AITLは思想ではない
• 魔法でもない
• AIが賢くなったわけでもない

ただの、正しい分離設計です。

• 実時間制御はPID
• 状態と安全はFSM
• 判断や再設計は外側（LLM）

この分離が守られている限り、
フィジカルAIは壊れにくくなる。

🔗 全体像とデモ集

この記事で示した設計思想と、
他のデモ・全体構造は以下にまとめています。

Samizo-AITL Portal
https://samizo-aitl.github.io/

ここは宣伝ではありません。
設計体系の索引です。