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設計意図と制御接続解説

✅ 自由度設計

• Yaw/Pitch軸を直交配置し、3D空間での姿勢変化を実現
• センサ取付台は重心に配置し、動作安定化を重視

✅ 制御接続

• FSM：異常時切替（水平維持）
• PID：Pitch/Yaw角度の精密制御
• LLM：高次目標に応じた姿勢指令（AITL-H拡張時）

✅ 教材意図

• 本能（FSM）と理性（PID）をつなぐ教材モデル
• 「構造から制御を考える」一貫した教育設計