本フォルダでは、AITL-H における物理層制御の基盤となる PID制御およびその拡張（H∞制御等）について扱います。
PID制御（Proportional–Integral–Derivative）は、目標値（Setpoint）と実測値の差（偏差）に基づいて制御量を決定する手法です。
[ u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t) dt + K_d \frac{de(t)}{dt} ]
| 成分 | 役割 |
|---|---|
| P項 | 偏差の大きさに比例した即応性 |
| I項 | 偏差の積分による定常誤差除去 |
| D項 | 偏差の変化率による先読み抑制 |
AITL-H の第1層（物理層）では、以下のようなアクチュエータ制御にPIDを適用します：
FSMやLLMからの指令に対して、正確かつ安定した応答を生成する責任層です。
AITL-Hでは、環境変動や外乱の影響を考慮し、以下の高度制御理論も視野に入れます：
| 制御法 | 特徴 | 用途例 |
|---|---|---|
| PID | 単純・広範囲に適用可能 | 多くのアクチュエータ制御 |
| H∞制御 | 外乱に対するロバスト性に優れる | 揺れ抑制、重心安定、耐故障制御 |
pid_controller.py：PID制御クラス（制御パラメータ、誤差処理）hinf_controller.py：H∞制御の簡易実装（LTIモデルベース）simulation_notebook.ipynb：制御応答シミュレーション（時系列プロット）docs/pid_design_notes.md：パラメータ調整法、オーバーシュート防止設計などAITL-Hでは、制御の「安定性」と「滑らかさ」は最も基本的な要件です。
人間のような自然な動きや応答性を支えるために、物理層には確かな制御理論が必要です。
FSMやLLMとの接続においても、PIDは最終出力の品質保証者として機能します。