AITL-H

🧩 AITL-H / implementary

AITL-Hプロジェクトにおける制御モジュール実装群を格納するディレクトリです。
本リポジトリでは、人型ロボットPoCに必要なFSM制御、PID制御、UART通信、センサ制御、LLM連携などのコードを提供します。

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📁 ファイル構成

ファイル名	内容
fsm_engine.py	FSM（有限状態機械）による状態遷移ロジック
pid_controller.py	PID制御アルゴリズム（目標値追従・補正）
uart_driver.py	UART通信モジュール（センサ・アクチュエータ連携）
sensor_interface.py	センサ制御・データ取得・異常検知処理
llm_interface.py	LLM（大規模言語モデル）とのインタフェース処理
README.md	本ディレクトリの概要と構成説明

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🔧 技術要素と役割

✅ FSM制御：fsm_engine.py

• 状態遷移テーブルとイベント駆動制御の実装
• YAML外部定義との連携も可能（fsm_state_def.yamlなど）

✅ PID制御：pid_controller.py

• PIDアルゴリズムの基本実装
• ゲイン調整／サンプリング周期対応
• 実機アクチュエータへの適用前提

✅ UART通信：uart_driver.py

• PythonによるUART送受信制御
• デバイス間の双方向通信、エラーチェック機能付き

✅ センサ制御：sensor_interface.py

• センサ値の読み出し、スケーリング、フィルタ処理
• 異常検知、データロギングとの連携設計

✅ LLMインタフェース：llm_interface.py

• FSMやセンサ状態に対して自然言語で応答
• 状況説明、異常理由の対話的提示
• ChatGPTなどとのAPI連携を想定

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💡 使用環境とライブラリ

• 言語：Python 3.9+
• ライブラリ：pyserial, numpy, scipy, yaml, requests, time, logging
• 動作環境例：Jetson Nano / Raspberry Pi / Linux組込み環境

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📬 連絡先

技術監修・実装：三溝 真一（Shinichi Samizo）
GitHub: Samizo-AITL
Email: shin3t72@gmail.com