🔌 第05章：UART通信制御とFSM接続

本章では、AITL-H PoCにおけるUART（シリアル通信）による命令受信とFSM制御の接続構造を解説します。
UARTは、LLMや外部ユーザからの制御命令をFSMへ伝達する「入力インターフェース」として機能します。

1. 📬 UART通信の役割

UARTはPoC内で次のような役割を担います：

LLMから生成された自然言語命令をFSM用イベントに変換して送信
FSMはUARTから受信したイベント文字列をもとに状態遷移を実行
双方向通信により、FSMの状態やセンサデータを外部に送信することも可能

2. 🧩 `uart_driver.py` の構成例

PoC内での仮想UART実装は次のような簡易構成です：

class UARTDriver:
    def __init__(self):
        self.rx_buffer = []

    def receive(self):
        if self.rx_buffer:
            return self.rx_buffer.pop(0)
        return None

    def send(self, data):
        print(f"UART Send: {data}")

    def inject_command(self, command):
        self.rx_buffer.append(command)

inject_command()：LLMやユーザが命令を挿入する仮想メソッド
receive()：FSMがポーリング的に命令を取得

3. 📄 コマンド形式とFSMイベント対応

UART文字列	対応するFSMイベント
`"start"`	`start`
`"stop"`	`stop`
`"turn_left"`	`turn_left`
`"obstacle_detected"`	`obstacle_detected`
`"cleared"`	`cleared`

UARTコマンドはFSM構成（fsm_config.yaml）に対応している必要があります。

4. 🔄 応用通信方式と今後の展開

将来的には、以下のような通信方式への拡張が可能です：

通信方式	特徴	用途
USB-C仮想COM	高速・安定	PC ⇔ マイコン連携
Bluetooth (BLE)	無線・省電力	モバイル制御・ウェアラブル連携
WiFi (UDP/TCP)	長距離・ネット統合	リモート制御・クラウド制御

🔚 まとめ

UART通信は、AITL-H構成における知性層（LLM）と本能層（FSM）を接続する重要インターフェースです。
本章では、UARTによる命令伝達とFSM接続の実装例を示し、今後の通信拡張への布石を整理しました。