🤖 AITL-H / PoC – 概要とリンク集

🤖 AITL-H / PoC – Overview & Links

このディレクトリは、AITL-H構想に基づく 各種Proof of Concept (PoC) を格納しています。
This directory contains various Proof of Concepts (PoC) based on the AITL-H concept.

FSM（本能）＋ PID（理性）＋ LLM（知性）の三層アーキテクチャにより、制御・推論・動作の統合検証を行います。
Through a three-layer architecture of FSM (instinct) + PID (reason) + LLM (intelligence), integrated verification of control, inference, and motion is performed.

🔗 公式リンク / Official Links

言語 / Language	GitHub Pages 🌐	GitHub 💻
🇯🇵 日本語 / Japanese

📁 ディレクトリ構成 / Directory Structure

PoC/
├── humanoid/              # フラグシップPoC（人型ロボット制御） / Flagship PoC (Humanoid Robot Control)
├── gimbal_control/        # 教育用ジンバル制御PoC / Educational Gimbal Control PoC
├── verilog_demo/          # FSM+PID Verilog自動生成デモ / FSM+PID Verilog Auto-Generation Demo
├── auto_generator/        # FSM・PID自動生成ツール群 / FSM & PID Auto-Generation Tools
├── scenario/              # 対話・行動シナリオ定義 / Dialogue & Behavior Scenarios
├── data/                  # 実験ログ・センサデータ / Experiment Logs & Sensor Data
├── docs/                  # PoC設計マニュアル / PoC Design Manual
├── hw/                    # ハードウェア関連 / Hardware Related
├── run_main.py            # PoC統合実行エントリ / PoC Execution Entry
├── fsm_config.yaml        # FSM状態定義 / FSM State Definition
└── README.md              # ← 本ドキュメント / This Document

📚 PoC 一覧 / PoC List

タイトル / Title	概要 / Description	リンク / Links
🚩 Humanoid Robot PoC（集大成） Humanoid Robot PoC (Flagship)	FSM × PID × LLM × 状態空間 × 自己発電を統合したフラグシップPoC Flagship PoC integrating FSM × PID × LLM × State-Space × Energy Harvesting
🧭 ジンバル制御（FSM + PID + LLM） Gimbal Control (FSM + PID + LLM)	教育用PoC。ハイブリッド閉ループ制御の基本例 Educational PoC. Basic hybrid closed-loop control example
⚙️ Verilog自動生成（FSM + PID） Verilog Auto-Generation (FSM + PID)	YAML → C → Verilog 自動生成＋検証 YAML → C → Verilog auto-generation & verification
🛠 Auto Generator Auto Generator	FSM・PID構成の自動生成ツール群 Automatic generation tools for FSM & PID

📑 PoCマニュアル / PoC Manual

PoC全体の設計思想・章構成は docs/ 以下に整理しています。
The overall design philosophy and chapter structure of the PoC are organized under docs/.

ドキュメント / Document	説明 / Description	リンク / Links
📘 AITL-H PoC Manual	PoC全体をカバーする実装マニュアル。PID・FSM・LLM三層構造の設計と仕様を解説。 Comprehensive manual covering PoC. Explains PID, FSM, and LLM three-layer design & specifications.

⚙️ 制御構成図 / Control Structure

graph TD
    UART[UART Driver] --> FSM[FSM Engine]
    FSM --> PID[PID Controller]
    PID --> PWM[PWM Driver]
    FSM -->|pwm_enable| PWM
    FSM -->|target_speed/angle| PID
    Sensor[Sensor Interface] --> FSM
    Sensor --> PID

• UART Driver：LLMからの命令をFSMに送信
  Sends commands from LLM to FSM
• FSM Engine：状態管理と制御目標出力（速度・角度）
  Manages states & outputs control targets (speed/angle)
• PID Controller：誤差に基づくPWM制御量生成
  Generates PWM control values based on error
• PWM Driver：最終出力信号（duty制御）
  Final output signal (duty control)
• Sensor Interface：FSMおよびPIDへ距離・角度センサ値を提供
  Provides distance & angle sensor values to FSM & PID

🚀 実行例 / Execution Example

# FSM定義・制御モジュールを統合してPoC制御を起動
# Launch PoC control by integrating FSM definition & control modules
python run_main.py --config fsm_config.yaml

👤 執筆者 / Author

項目 / Item	内容 / Details
著者 / Author	三溝 真一（Shinichi Samizo） Shinichi Samizo
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📄 ライセンス / License

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