AITL-H

🤖 AITL-H / PoC – 人型ロボット制御の概念実証

本ディレクトリは、AITL-H構想に基づく人型ロボットPoC（Proof of Concept）の実験構成・実行環境を格納しています。
FSM（本能）＋ PID（理性）＋ LLM（知性）の三層アーキテクチャにより、制御・推論・動作の統合実証を目的とした構成

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📁 ディレクトリ構成（PoC）

PoC/
├── run_main.py                # PoC制御起動スクリプト（統合実行エントリ）
├── fsm_config.yaml            # FSMの状態定義・遷移構成
├── scenario/                  # 対話・行動シナリオ定義群
│   └── interaction_scenario.md
├── data/                      # 実験ログ・センサデータ出力
├── docs/                      # 設計マニュアル（章構成ドキュメント）
│   └── README.md              # → PoC設計マニュアルのトップページ
└── README.md                  # ← 本ドキュメント（実行環境概要）

🚧 実装コード本体（FSM/PID/UART/LLM等）は implementary/ に分離しています（詳細は下記参照）

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🎯 このPoCディレクトリの役割

• AITL構造に基づく実行構成・実験環境の統合
• シナリオ駆動型のPoC制御とセンサデータの記録
• FSM状態定義・PoCパラメータの設定管理
• コード実装ではなく、実験統合・動作構築の場

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🧩 実装コードとの関係：implementary/ との分離

FSMやPIDなどの制御モジュールは、共通性と再利用性を高めるため、以下のように分離しています：

種別	配置先	内容
制御モジュール本体	implementary/	fsm_engine.py, pid_controller.py, uart_driver.py など
実行設定・実験構成	PoC/	fsm_config.yaml, run_main.py, scenario/ など

PoCディレクトリでは、これらを呼び出して統合運用する形で構成されます。

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🔧 制御構成図（AITL-H PoC）

本PoCでは、UARTによる命令入力、FSMによる行動制御、PIDによる制御量生成、PWM出力までを統合しています。

以下に、全体構成図を示します：

• UART Driver：LLMからの命令をFSMに送信
• FSM Engine：状態管理と制御目標出力（速度・角度）
• PID Controller：目標と実測値の誤差に基づくPWM制御量生成
• PWM Driver：最終出力信号（duty制御）
• Sensor Interface：FSMおよびPIDへ距離・角度センサ値を提供

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📘 PoC設計マニュアル（ドキュメント部）

設計思想・章構成・AITL三層モデルに関する解説は、docs/ 以下に整理しています：

▶︎ 📚 PoC設計マニュアルへ

内容一覧（一部）：

• 第0章：PoC設計全体像と目的
• 第1章：AITL視点での仕様策定
• 第2章：PID制御、FSM設計の実務ポイント
• 第8章：LLMによる自己修復設計のPoC展開
• 第11章以降：出口戦略とSystemDKへの接続

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🚀 実行例

# FSM定義・制御モジュールを統合してPoC制御を起動
python run_main.py --config fsm_config.yaml

📬 連絡先

技術監修・設計構成：三溝 真一（Shinichi Samizo）
GitHub: Samizo-AITL
Email: shin3t72@gmail.com

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